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25 mai 2015 1 25 /05 /mai /2015 08:38

Après avoir préparé la radio, il faut passer à l'initialisation de l'APM. Pour cela nous avons besoin du logiciel libre Mission Planner.

 
  • Ne pas connecter votre Nova avant d'avoir téléchargé, installé et lancé Mission Planer
  • Enlever les hélices du Nova avant de le connecter
     

Tout d'abord, rendez-vous à la page d'accueil de l'APM (ArduPilot)

Sachez que la configuration qui nous intéresse plus particulièrement se rapporte à la plateforme Copter : Multirotor UAV

Je vous recommande de lire au moins les pages d'introduction avant de commencer...

ainsi que cette vidéo de H4ckmore très bien faite et en français !

 

Ensuite, pour télécharger Mission Planner, rendez vous à la page Downloads et en bas de page, cliquez sur le bouton Download

Pendant le téléchargement (45 Mo) , profitez-en pour lire la documentation du logiciel...

  1. Installer le logiciel...
  2. Lancer le logiciel...
     
    Vous devriez obtenir ceci (sauf la carte initiale) :
La fenêtre Mission Planer

La fenêtre Mission Planer

Pour l'initialisation, j'ai utilisé le Wizard,

Si tout se passe bien vous devriez avoir ceci après avoir cliqué sur le bouton INITIAL SETUP :

Initial SetUp

Initial SetUp

Cliquez sur Wizard et suivez pas à pas les instructions...

Quanum Nova : initialisation de l'APM
Quanum Nova : initialisation de l'APM

Maintenant il est temps de raccorder votre Nova au PC via un cordon USB.

Personnellement, je le fais sans batterie de propulsion (pas de danger) mais alors le Nova n'arrête pas de bipper ce qui peut être agaçant !

(j'ai eu quelques soucis car un fil USB était coupé et faisait contact par intermittence... dans ce cas, démontez le capot et raccorder directement à la micro-USB de l'APM afin de vérifier et corrigez le problème avec un fer à souder)

Dans la liste déroulante sélectionner le port indiqué "Arduino Mega..."

Si vous n'arrivez pas à sélectionner le bon port, vous ne pourrez pas poursuivre, dans ce cas je vous recommande de redémarrer le PC...

Il va aussi mettre à jour le firmware, laissez le faire...

Quanum Nova : initialisation de l'APM
Quanum Nova : initialisation de l'APM

Maintenant vous allez procéder à la calibration de l'accéléromètre il suffit encore de suivre les instructions pas à pas en cliquant sur "Continue" à la fin de chaque position...

Calibration de l'accéléromètre

Calibration de l'accéléromètre

Et maintenant au tour de la calibration du compas il suffit là encore de suivre les instructions (éventuellement relisez la vidéo ci-dessus)...

C'est un peu compliqué d'effacer tous les points, en fait il faut tourner autour de chaque axe.

Quanum Nova : initialisation de l'APM

Calibration de l'alimentation :

  • APM 2.5 Non 3DR
  • Pas de sensor
  • Capacité de votre batterie : 2200 mAh dans mon cas
Quanum Nova : initialisation de l'APM

Vous passez Sonar en faisant suite.

Et maintenant il faut calibrer les manches de la radio.

Assurez vous bien que vos commandes sont dans le bon sens, j'insiste, sinon ce sera le crash assuré !

Quanum Nova : initialisation de l'APM

Maintenant, programmation des Modes de vol :

J'ai réduit volontairement le nombre et prévu des plages larges pour commencer (voir la programmation Taranis) :

  • Loiter
  • Stabilised
  • Return to Launch
Modes de vol

Modes de vol

Maintenant il reste à vérifier la commande d'armement des moteurs :

Quanum Nova : initialisation de l'APM

Pour le moment, je n'ai rien changé à la programmation des "FailSafe"

Quanum Nova : initialisation de l'APM

Mission Planer propose de programmer une clôture "GeoFence" permettant de garder le Nova à l'intérieur.

Comme je l'ai dit dans un article précédent, ceci nécessite un point GPS très précis qui va vous handicaper lors de vos premiers essais (HDOP d'au moins 2) ce qui n'est pas obtenu de suite même si la LED verte est allumée, vous ne pourrez pas armer les moteurs et ne comprendrez pas pourquoi !

Donc, je recommande pour le moment de vous simplifier la vie et de ne pas cocher la case Enabled

Quanum Nova : initialisation de l'APM

Quand vous aurez terminé, Mission Planer mettra à jour les paramètres à l'intérieur du contrôleur de vol APM de votre Nova...

Sachez que vous pourrez toujours les modifier un par un sans reprendre tout le Wizard en allant dans le menu CONFIG/TUNNING (j'en parlerai ultérieurement).

Normalement, maintenant votre Nova est en ordre de vol...

Encore une fois, soyez prudent, il se peut que vous ayez fait des erreurs lors de la phase d'initialisation, auquel cas le Nova peut avoir quelques soucis et vous aussi !

Pour votre vol d'essai, choisissez une zone libre, un jour sans trop de vent et démarrez en mode Stabilised.

Ne volez pas trop loin, il devient vite difficile de repérer la position du Nova.

Ne vous lancez pas dans une mission Waypoints avant d'avoir valider les bons déplacements de votre Nova dans les modes ci-dessus.

Bons vols !

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Publié par Geeby22 geeby22
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